L'origine di Torchiara sembra risalga all'occupazione di Agropoli da parte dei Saraceni, fatto che avrebbe costretto numerosi cittadini a rifugiarsi sulle colline circostanti.
Sorsero così vari paesi tra cui Torchiara che, per difendersi dalle incursioni dei barbari, costruì all'interno del suo perimetro sette torri.
I primi documenti in cui compare Torchiara sono, però, di poco posteriori all'anno Mille. In un "praeceptum" del 1018, nella donazione del principe longobardo Guaimario IV e del figlio ad alcune famiglie del luogo, si fa riferimento a servizi di natura feudale cui erano tenuti gli abitanti "de Trocclara". E' del 1100 uno scritto sul quale si definiscono, tra il Vescovo di Capaccio e l'Abate di Cava, i confini di alcune terre tra cui una "serra quae dicitur Trocclara".
Dipendente dal gastaldato di Lucania, la località fu inserita dal 1034 nel Distretto di Lucania.
In epoca normanna fu concessa in feudo da Ruggero Borsa (1085-1111), figlio di Roberto il Guiscardo, alla famiglia Sanseverino che la conservò, ad eccezione di alcune brevi parentesi, sino al 1535, quando Ferrante Sanseverino vendette a Francesco de Ruggero di Salerno Torchiara, Copersito e Rutino.
Torchiara venne tolta ai Sanseverino tra il 1246 e il 1276 a causa del loro coinvolgimento nella "Congiura di Capaccio" e tra il 1485 e il 1487 sempre a seguito di un'altra congiura, quella "dei Baroni".
Dopo il pesante assedio del 1563 ad opera dei Turchi, Torchiara e Copersito nel 1598 passarono alla famiglia de Ruggero nei possedimenti di Marfisia del Vecchio, moglie di Alessandro de Conciliis. Questa famiglia ne mantenne il possesso, ad eccezione di brevi periodi, sino "all'eversione della feudalità" (1806).
Importante il ruolo di Torchiara nel Risorgimento: durante i moti del 1848 fu uno dei "covi dell'insurrezione". Tra i rivoltosi spiccano i nomi di Carlo Pavone e Giambattista Riccio, poi processati e condannati per questi reati dalla gran Corte di Salerno.
Interessanti da un punto di vista storico-architettonico sono il Palazzo Pavone ed il Palazzo Torre (XVIII secolo) all'estremità ovest, la Chiesa del SS.Salvatore (XII secolo) e Torre Mangoni (XVIII secolo) all'estremità est, la Chiesa di San Bernardino (XV secolo) ed il Palazzo Baronale De Conciliis (XVI secolo) nella parte posta più a sud; mentre per Copersito: il Palazzo De Vita, il Palazzo Albini (XVII-XVIII secolo d.C.), il Palazzo Mangoni ed il Palazzo Siniscalchi all'estremità sud-est, la Chiesa di Santa Barbara ed il Palazzo De Feo (XVI secolo) nella zona centrale, il Palazzo De Vita e la Cappella di San Giuseppe (XV secolo d.C.) all'estremità nord-ovest.

Testo tratto da "La verde via di Torchiara" - Greenway: un percorso dolce tra storia e natura. Fondazione Megalia